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对于在室外环境工作的移动机器人通常使用惯导/卫星组合导航方式。惯性导航系统[1]具有完全自主、抗干扰强、隐蔽能力好和输出参数全面等优点,但它的鲁棒性极低,误差会不断随时间累积发散。卫星导航系统具有精度高、定位范围广......