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1 引言 目前,随着国民经济的迅速发展,微型无人直升机在越来越多的领域得到应用,例如在消防、电力线缆巡检、反恐、救灾等场合都已经出现了微型无人直升机的身影[1]。但是微型无人直升机具有不稳定、强耦合、不......