小车电机驱动电路原理图

小车电机驱动电路原理图

在智能小车的硬件电路基础上，利用P89V51RD2的PWM功能实现小车的转弯功能（左转和右转）,下图为小车电机驱动电路原理。

硬件电路分析
当左侧电机需要前进时，L-端保持为“1”，电机的转动速度由L+端的占空比决定;
当左侧电机需要后退时，L+端保持为“1”，电机的转动速度由L-端的占空比决定；
当右侧电机需要前进时，R-端保持为“1”，电机的转动速度由R+端的占空比决定;
当右侧电机需要后退时，R+端保持为“1”，电机的转动速度由R-端的占空比决定。
软件思路
智能小车左转的条件：左侧电机反转，同时右侧电机正转。
智能小车右转的条件：右侧电机反转，同时左侧电机正转。
智能小车加速的条件：减少PWM脉冲的占空比。
智能小车减速的条件：增加PWM脉冲的占空比。
单片机硬件资源分配

  左侧电机前进PWM控制信号:  P1.7(CEX4)
  左侧电机后退PWM控制信号:  P1.6(CEX3)
  右侧电机前进PWM控制信号:  P1.5(CEX2)
  右侧电机后退PWM控制信号:  P1.4(CEX1)
程序关键点
智能小车PWM初始化程序
 PWM_INIT: MOV TMOD,#02H
   MOV CMOD,#04H
   MOV TH0,#20H
   MOV TL0,#20H
   SETB    TR0
   MOV     CCON,#40H    ;启动PCA计数器工作
程序关键点
智能小车左转程序
 CAR_LEFT: MOV CCON,#00H
   SETB     P1.4  
          SETB     P1.5
          SETB     P1.6
          SETB     P1.7
   MOV CCAPM1,#00H
   MOV CCAPM4,#00H
          MOV      CCAPM2,#42H
          MOV      CCAP2H,#100
          MOV      CCAPM3,#42H
   MOV      CCAP3H,#100
          MOV      CCON,#40H
          RET
程序关键点
智能小车右转程序
 CAR_RIGHT: MOV CCON,#00H
   SETB     P1.4  
          SETB     P1.5
          SETB    P1.6
          SETB    P1.7
   MOV CCAPM2,#00H
   MOV CCAPM3,#00H
          MOV     CCAPM1,#42H
          MOV     CCAP1H,#100
          MOV     CCAPM4,#42H
   MOV     CCAP4H,#100
          MOV     CCON,#40H
          RET
程序关键点
智能小车前进程序
 CAR_G MOV CCON,#00H
   SETB    P1.4  
          SETB    P1.5
          SETB    P1.6
          SETB    P1.7
   MOV CCAPM1,#00H
   MOV CCAPM3,#00H
          MOV     CCAPM2,#42H
          MOV     CCAP2H,#100
          MOV     CCAPM4,#42H
   MOV     CCAP4H,#100
          MOV     CCON,#40H
          RET
程序关键点
智能小车后退程序
 CAR_BACK: MOV CCON,#00H
   SETB    P1.4  
          SETB    P1.5
          SETB    P1.6
          SETB    P1.7
   MOV CCAPM2,#00H
   MOV CCAPM4,#00H
          MOV     CCAPM1,#42H
          MOV     CCAP1H,#100
          MOV     CCAPM3,#42H
   MOV     CCAP3H,#100
          MOV     CCON,#40H
          RET