搬物机械手控制电路的改造方法

　　搬物机械手的上升，下降、放松，夹紧，以及前行，后行均受PLC控制。其中，前行，后行分别由双线圈两位电磁阀控制，且受接近开关信号作用，前，后行油缸可加速、减速、左右位移。机械手前，后行动作过程如上图所示。

　　机械手上升到位时，上升到位接近开关接通，同时左限位接开关3接通，灯亮，机械手小车前行（左移）电磁阀得电前行至接近开关l时，小车加速前行到接近开关2时，其开关接通，灯亮，便进入减速位移。

　　至限位开关4时，机械手停止，进入下降，待放松物料上升到位时，上升到位接近开关接通，右位（后行）接近开关4同时接通，灯亮，机械手小车便左移（后行）接近开关2时，做加速左移，到接近开关1时做减速位移，至原点接近开关3时停止。至此，机械手小车完成一个前，后行动作周期，其电气控制电路如中图所示。

　　在使用过程中，Rarkt这块儿常出故障，且其价格很高（德国进口）。经测．Parker输出端(9)、(10)脚，(11)、(12)脚分别为直流24V，(9)、(10)脚为前行线圈供电，(11)、(12)脚为后行线圈供电。

　　经分析，用节流阀控制油缸速度，拆下接近开关l、接近开关2，并对Parke这块儿简单改造（由下图替代中图)，这样，机械手前、后行动作非常理想，速度可任意控制，运行平稳、动作可靠，造后的电路，简单、可靠、费用低。