管道机器人中倾角传感器的应用

        管道检测机器人是能够在外部人员的操作和控制下，沿着管道内部行走并完成相关作业任务的自动设备。主要用于对城市地下中错综复杂的各类管道进行综合管理及故障排查，以便于更好的维护地下管路，保证城市生活的正常进行。由于地下管道分布情况千变万化，为保证管道机器人能顺利完成检测工作，因此，需要对其行走时的状态加以监控。其中，最重要的是利用倾角传感器对管道机器人水平情况的测量。

                

对于目前大多数采用轮式驱动的管道机器人来说，行驶过程中水平角度直接影响其稳定状态，进而决定工作的成败。由于地下管道内部是一个弧面且甚至有可能遇到管道延伸过程中上升或下降的情况，因此在管道机器人行驶时，比较容易发生倾斜，当倾斜角度过大时就会导致侧翻，从而影响机器人执行任务的进度。为防止此类情况发生，可以采用倾角传感器对其运动时的水平角度进行测量，以便操作人员实时了解当前的水平状态。当管道机器人的倾斜角度过大时，控制人员可以及时对机器人的行走路线加以调整，以使其回到安全的行走状态下。

SCA100T-D01是SCA100T系列中一款测量角度为30°的双轴倾角传感器芯片，产品基于3D-MEMS技术，能够提供仪表/仪器级别的水平测量性能。内部两感应元件的测量轴平行于安装平面且相互正交，低温度漂移性、高分辨率、低噪音以及稳健的设计使得SCA100T成为水平仪器的理想选择。村田的倾角传感器能更好地对抗振动影响，且能经受高达20000g的震动冲击。