2・34 机器人跟踪电路

　　图2-34是机器人跟踪电路。电路中，TPS616(1)、TPS616(2)和TPS616(3)分别是左边、中间和右边光的接收传感器，它们是带有可见光截止滤光器滤光电晶体管。若TPS616的灵敏度不够时，可采用TPS6ll。TPS6l1的峰值波长与TPS616相同，为9OONm，但灵敏度是TPS616的2一3倍。

　　TLN225是红外线发光二极管，峰值波长为870nm。也可以采用TLNlO5，其峰值波长为950nm。TPS616和TPS611也可以组合使用。
　　电动机驱动采用达林顿晶体管2SC3004，也可以更换为同类型的达林顿功率晶体管。集电极电流越大，晶体管的电流放大倍数越低，要注意这个问题。