用于工业的机械手的简易电路原理图

　　本机械手程控电路是将编好的音频信号程序通过电路对各种动作（10个）进行随意控制。具有电路简单、操作方便、成本低等特点。
　　如图所示，将编制在录音带的程序从Vi端输入。lC1（555）和R6、C3组成单稳态触发电路，V1端每输进一个声频信号，ICl触发置位一次，形成td=1.1R6C3,约0.6秒的正极性脉冲送至IC2的CP端，1C2采用1/2CD4013（D触发器），接成翻转型触发器，即每送入一个正脉冲，则Q2的输出状态改变一次。IC2的输出分两路，一路加至用作电子开关管的VT10,为各继电器开通电源；另一路送至IC3.IC3是一个四2输入与非门，利用1/2CD4011组成脉冲键控多谐振荡器，它的振荡周期T=2.2R6C5,,图示参数约为1秒。它产生的振荡信号作为IC4的时钟脉冲。IC4采用十进制计数器/脉冲分配器，在时钟CP作用下，它的输出端Y0～Y9依次出现脉宽为T的高电平脉冲。依次使VT0～VT9导通，控制相应的J0～J9吸合，对外接的电磁阀或随动机构进行控制，分别控制机械手的十个动作。10个J的吸合可根据工作需要任意编排或选择。
　　值得一提的是，本电路虽只能控制10个动作，但根据需要，使用1C4的Qco端（12脚）的进位脉冲，可级连2个或数个CD4017,扩大控制范围。