两轮电动平衡车系统电路设计详解 —电路图天天读（174）

　　在国外，两轮载人平衡车早已被用于一些公共场合了，如今很多机场、火车站、汽车站等公共场所都运用了两轮载人平衡车。研究两轮平衡车小车有利于研究两轮载人平衡车。本作品主要由一块IAP15F2K61S2单片机开发板做主控板，一个电源和传感器模块来采集角度数据并为系统供电，一个测速模块来测得电机的速度信息，最后把角度信息转化成PWM输出给一个电机驱动模块来控制两个空心杯电机。

　　本设计是基于IAP15F2K61S2单片机系统开发的两轮平衡车，采用IAP15F2K61S2单片机开发板做主控板，用MPU6050 陀螺仪和加速度传感器采集加速度和角速度，通过计算得出角度以确定小车姿态，再通过光电门传感器测出小车电机转速，以计算出车速，运用PID算法再根据传感器测得数据处理后对电机驱动进行PWM输出，调节合适的PID参数使小车能稳定直立起来。

　　

　　本作品使用简单，打开总开关小车即可直立。两轮载人平衡车在一些公共场合有一定的优势，研究两轮平衡小车对开发两轮载人平衡车有一定的帮助，本作品具有结构简单清晰，使用方便等特点。

　　

　　设计特色：

　　小车底盘是我们用游标卡尺量出电机支架的孔径和位置，用Altium Designer 软件画出底盘模型，再用雕刻机和亚克力板雕刻出底盘。车上面传感器模块和电池盒的安装具有对称性，使小车重心在电机上方，传感器安装比电机稍微高点，大概在重心处，这样有助于小车的平衡和稳定性。在算法上我们采用精简PID算法和卡尔曼滤波算法来控制电机，使系统更稳定可靠。

　　

　　平台选型说明：

　 　本系统采用IAP15F2K61S2单片机开发板做主控板，IAP15F2K60S2是1T的8051单片机。是真正意义上的单片微机，宽工作电压，不 需要外部复位电路和外部晶振，内部晶振5—33.1776M可选。片上外设丰富，具有3通道捕获\比较单元（CCP/PCA/PWM），8通道10位高速 AD，3个定时器/计数器，双串口，高速串行通信ISP接口，大容量片内EEPROM。电机驱动采用LM298N，测速采用透射式光电门，信号经反向器输 出稳定脉冲，电机采用空心杯，频率可达十几千赫兹。

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