惯性测量单元在室内盲区导航技术解决方案
方案概述
室内盲区导航是指在卫星定位信号较弱或者无法通过接收定位信号而获取准确位置信息的建筑屋内，采用惯性测量单元（IMU）对目标的运动状态进行监测，进而由运动方程和相关数据计算得到其相对室内的位置。盲区导航是对GPS定位技术缺陷上的一种补充，结合GPS的区域位置数据和IMU测量的相对该区域的位置信息，能弥补在暂时性的卫星定位缺失情况下，持续对目标保持定位跟踪的缺陷。方案优势
在科幻电影中我们经常能见到这样的画面，利用高科技的跟踪监测装备，通常能对远距离某一楼层中的追踪目标的任何活动情况进行监视，哪怕是一个微小的动作。当然如今的科技虽然还不能做到如此先进的程度，但是追踪目标室内基本运动和轨迹还是绰绰有余的。下面以IMU模块进行室内盲区导航的实例，对定位原理进行介绍：同大部分IMU一样，该模块主要包含了加速度传感器、陀螺仪和一个内置有9轴运动算法的SENtral芯片组成。该芯片能对传感器测量的数据加以处理，通过自身的算法芯片得到精确的四元数，便于进行准确的定位。
在该测试中，主要通过加速度传感器得到测试人员移动的速度和位置，而陀螺仪主要负责对人员的动作状态进行检测，比如该实验中的拐弯转向检测。
原理及实物图
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