如何改造伺服电机用于机器人的连续旋转运行
许多牌号和型号的R/C伺服电机可以很容易地改造成为连续旋转运行，像一般DC电机一样。这样经过修改后的伺服电机可用于机器人的驱动电机。
修改后的伺服电机比DC电机更好使用，因为它们组装有动力驱动电子装置，已经过齿轮降速，而且很容易地装在机器人上。
1、基本的改造方法
伺服电机的改造对不同厂家和型号而言是有所不同的，但基本步骤是一样的。
(1)打开伺服电机外壳，呈现出齿轮组、电机和电位器。这就是将伺服机壳后面的四个螺钉拆开，分开顶部和底部。
(2)锉掉或切除输出齿轮底部的结节，防止全转速。这是拆除一个或几个齿轮的典型方法，应注意不要使零件错位。如果有必要，画出齿轮组装图，保证把它安装在正确位置上。
(3)拆除内设电位器，用2只2.7kQ，1%误差的电阻代替它，接线如下图所示。这就保证伺服电机总是处在中间位置。设法去重新安装电位器到伺服电机壳的外部，这样就可以仔细调节到中间位置。另外用一只新的5kΩ或10kΩ的电位器装接到伺服电机外的电路板上。
2、补充新的润滑油
在伺服电机中的齿轮是经润滑油润滑的。在改造过程中代换齿轮，不可避免的必有一些润滑油沾到手上。如果油脂损失较多，就必须添加一些。大多数粘滞性润滑剂适合于电子设备使用，还有为模型汽车和飞机齿轮或其他零件专用的小管型润滑剂。
添加润滑剂要扩散到伺服电机所有的机械零件上，以保证它们间的啮合和摩擦。避免流到电机内部或电子元件上。多余的擦掉。
不要加石油基的润滑剂到齿轮上，像三合一油，喷式润滑剂（WD-40）等。某些油剂不能用于伺服塑料件上，喷式润滑剂不能持久作用。
3、试验改造好的伺服电机
在修改重新装配之后，在连接伺服电机到控制电路之前，要试验你的修改完成结果，以确保伺服电机输出轴平滑运转。这要加一控制盘或控制杆到伺服输出轴上。缓慢而仔细地转动盘和杆，注意任何隐患。不要转动太快，因为这会施加给齿轮以破坏性的应力。
如果发现在盘和杆转动时有任何粘结现象，这意味着在输出齿轮上的机械阻碍物还没清除。只有拆开伺服电机，针对输出齿轮组，把多余某些物料锉去或剪掉。
4、改造伺服电机的注意点
在修改伺服电机常须要排除电位器，剪掉输出轴上的任何机械阻碍物或节结。在所有实际应用中，都要求伺服电机精确地控制输出轴的角度位置。这样在修改之前要确定要做些什么工作。已改造好的伺服电机是由几家机器人零件供应商提供的，实际修改时已有若干改变，一定要注意。改造的伺服电机比没有改造的同品牌同型号价格略高点。
5、用于改造完成的伺服电机的软件
尽管已经修改成连续旋转的伺服电机，却仍用相同的数字脉冲去控制电机。在运行改造完成的伺服电机时，要记住下列两点。
(1)若用固定电阻代替伺服电机内的原有电位器，发送宽度1.5ms的脉冲就将使电机停转。减小脉宽使电机在一个方向转动；增加脉宽使电机在另一方向旋转。须用进行精确的脉宽测试，以求出使电机停止的数值。
(2)若用5kΩ电位器代替伺服电机内的原有电位器，你就能够设置精确的“中间点”，致使电机停转。借助你的软件，你可以发送1.5ms的精确脉冲，然后调节电位器，直至电机停止。当用固定电阻代替，高于或低于1.5ms的脉冲就会引起电机在一个方向或另一方向旋转。
运行伺服电机的软件实例将在以后讲座介绍。
6、伺服电机改造的局限性
在改造伺服电机用于连续转动时，有少量限制和例外，请注意下列各点。
(1)一般的伺服电机设计用于连续运转的却不多。伺服的机械零件在经过25小时使用后可能会磨损坏，取决于负载的大小。有金属齿轮、黄铜轴套及滚珠轴承的型号使用时间较长。
(2)伺服电机的电子控制是由脉动的占空比完成的。伺服电机去驱动机器人在地板上运行一次可达几分钟甚至几小时，而且由于机器人重量导致它要承受附加的机械应力。虽然不总是如此，但是过驱动时可能烧坏控制电路。
(3)标准尺寸的伺服电机和许多具有齿轮的DC电机相比较，其能力显得特别不足。不宜去驱动5或10磅的机器人。如果你的机器人是重型的，考虑用大型、高输出的伺服电机，或者用内部加装齿轮组的DC电机。
(4)最后提醒注意，改造后的伺服电机，原有产品保证书就无效。在修改之前要试验伺服电机，以保证其正常工作。
7、取消伺服控制板的改造
将伺服电机改造为连续旋转的另外一法，就是按前讲介绍步进电机方法，把控制电路去掉。然后机器人直接连到伺服电机上。如果要排除因采用脉宽调制方案所引起的烦扰，可采用这方法。从而获得装有齿轮盒的小型CD电机。
然而，因为取消控制板，需要适配功率输出电路去驱动电机。PC或微控制器可能不足以供给所需电流；事实上，试图去直接控制“掏空”伺服电机，可能会损坏PC或微控制器。
取消控制板改造的伺服电机实际上与一般的DC电机一样，控制电路也很相似。
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